「正解はすぐそばにある、けしてあきらめるな」2022/03/26 07:12

 3月14日、小泉信三記念講座がZOOM配信で行われ、まったくの門外漢だが、大西公平慶應義塾大学理工学部名誉教授の『ロボットがいる!』という講演を視聴した。 大西公平名誉教授は、電気電子工学のうち、特にモーションコントロールやハプティクス(Haptic 触覚学・接触学)を専門とする研究者だそうだ。 人間が当たり前のように持つ力触覚(力覚と触覚の共通部分)を再現する技術であるリアルハプティクスについて、解説された。

 偉大なパイオニア、GEのモジャーの「力触覚の伝達は可能なのか」という提案は40年前だった。 人間が卵やケーキをつかむ時、どのように対象に触っているか。 その力触覚(力覚と触覚の共通部分)を再現して、産業用ロボット(触らなくてよい熔接や塗装はあった)などに応用しようと考え、研究が始まった。 人間の力触覚を観察すると、触って、反作用力を感じる、それを素早く繰り返す、双方向のループ、フィードバック構造になっていることがわかった。

 手元のマスター(親機)の動きを、遠隔のスレーブ(子機)に、どう伝えるか。 ここからのフロンティア開拓史、失敗の分析を、なるべく数式を使わずに説明されたのだが、私には理解不能だった。 加速度を使って、壁を乗り越える。 ダイナミクスを付加して、出来るだけ速く収束させる。 アダマール変換を入れる。 実験によって検証し、同じことを縦列にしてみるとよい、等々。 ともかく、リアルハプティクス技術によって、ロボットが優しく動く、力触覚が実現され、人のような動作(タッチング)が可能になった。 教訓は、正解はすぐそばにある、けしてあきらめるな、だった。 幸せはすぐそばにある、メーテルリンクの「青い鳥」である。 答は、先達のさまざまな提案を含んでいた。 ベルがネットワークの原型である電話を発明してから、インターネットまで100年かかった。

コメント

コメントをどうぞ

※メールアドレスとURLの入力は必須ではありません。 入力されたメールアドレスは記事に反映されず、ブログの管理者のみが参照できます。

※なお、送られたコメントはブログの管理者が確認するまで公開されません。

※投稿には管理者が設定した質問に答える必要があります。

名前:
メールアドレス:
URL:
次の質問に答えてください:
「等々力」を漢字一字で書いて下さい?

コメント:

トラックバック