轟亭の小人閑居日記 　　　馬場紘二

　3月14日、小泉信三記念講座がZOOM配信で行われ、まったくの門外漢だが、大西公平慶應義塾大学理工学部名誉教授の『ロボットがいる！』という講演を視聴した。　大西公平名誉教授は、電気電子工学のうち、特にモーションコントロールやハプティクス（Haptic 触覚学・接触学）を専門とする研究者だそうだ。　人間が当たり前のように持つ力触覚（力覚と触覚の共通部分）を再現する技術であるリアルハプティクスについて、解説された。

　偉大なパイオニア、GEのモジャーの「力触覚の伝達は可能なのか」という提案は40年前だった。　人間が卵やケーキをつかむ時、どのように対象に触っているか。　その力触覚（力覚と触覚の共通部分）を再現して、産業用ロボット（触らなくてよい熔接や塗装はあった）などに応用しようと考え、研究が始まった。　人間の力触覚を観察すると、触って、反作用力を感じる、それを素早く繰り返す、双方向のループ、フィードバック構造になっていることがわかった。

　手元のマスター（親機）の動きを、遠隔のスレーブ（子機）に、どう伝えるか。　ここからのフロンティア開拓史、失敗の分析を、なるべく数式を使わずに説明されたのだが、私には理解不能だった。　加速度を使って、壁を乗り越える。　ダイナミクスを付加して、出来るだけ速く収束させる。　アダマール変換を入れる。　実験によって検証し、同じことを縦列にしてみるとよい、等々。　ともかく、リアルハプティクス技術によって、ロボットが優しく動く、力触覚が実現され、人のような動作（タッチング）が可能になった。　教訓は、正解はすぐそばにある、けしてあきらめるな、だった。　幸せはすぐそばにある、メーテルリンクの「青い鳥」である。　答は、先達のさまざまな提案を含んでいた。　ベルがネットワークの原型である電話を発明してから、インターネットまで100年かかった。